浮桥出现商周，战国前后又出现排柱式木梁桥和伸臂式木梁桥。梁桥又称平桥，可分为木梁桥和石梁桥。木梁桥包括木梁木柱桥、木梁石柱桥、木梁石墩桥、木撑架桥，是以桥墩做水平距离承托，然后架梁并平铺桥面的桥。梁桥中间没有桥墩的，叫做单跨梁桥；如果水中有一桥墩，使桥身形成两孔的，便称双跨梁桥；如果有两个以上的桥墩，便称多跨梁桥，当时桥梁也多是木梁式桥，在水面较宽、水流较急的河道上，则多采用浮桥。浮桥又叫做舟桥和浮桁，用于数十百艘木船连锁起来并列于水面，船上铺木板供人马往来通行的桥。浮桥两岸多设柱桩或铁牛、铁山、石囷、石狮等以系缆。我国秦汉以前的桥几乎都是木桥。
秦汉以后，索桥和拱桥得到了迅速的发展。人们发明了砖，而且还创造了拱券结构，从而使桥梁在原木构梁桥的基础上，增添了石柱、石梁、石桥面等新构件。石拱桥应运而生。索桥也称吊桥、绳桥、悬索桥等，是用竹索或藤索、铁索等为骨干相拼悬吊起的大桥。多建于水流急不易做桥墩的陡岸险谷，始见于秦汉。
拱桥有石拱、砖拱和木拱之分，一般常见的是石拱桥，它又有单拱、双拱、多拱之分，拱的多少视河的宽度来定。一般正中的拱要特别高大，两边的拱要略小。桥面一般铺石板，桥边做石栏杆。
唐宋时期，创造出许多举世瞩目的桥梁，如隋代石匠李春首创的敞肩式石拱桥——赵州桥，唐代李昭得造出了船形墩多孔石梁桥。北宋废卒发明的叠梁式木拱桥——虹桥，北宋创建的用筏形基础，植蛎固墩的泉州万安桥，南宋的石梁桥与开合式浮桥相结合的广东潮州的湘子桥等，尤其是赵州桥更加出名。